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性能调优

扫描周期优化​

PLC 扫描周期由 OB 调度器控制，优化方向：

  • 减少 OB 中的代码量（拆分到多个 OB）
  • 使用更高效的指令（避免字符串操作）
  • 减少不必要的 IO 访问
  • 合理设置扫描周期（默认 10ms）

实时性能​

Windows 硬实时版需要核心隔离配置：

  • 使用 ReservedCpuSets 隔离专用核
  • 将 EtherCAT NDIS RX 线程绑定到隔离核
  • 配置 NIC IRQ 亲和性
  • 关闭隔离核上的 Windows 普通线程调度

内存优化​

  • 使用 ARRAY 而非大块 STRUCT
  • 及时释放临时变量（VAR_TEMP）
  • 避免递归调用
  • 监控 DB 块大小

IO 刷新率​

  • 本地 IO：默认 1ms 刷新
  • EtherCAT IO：1ms 周期（可配置）
  • 远程 IO：10-100ms（取决于网络）
  • Modbus IO：100-1000ms

通讯瓶颈​

  • 使用订阅模式而非轮询
  • 减少不必要的变量读写
  • 批量读写优于单变量
  • 监控 DarraLink 18821 通道负载