代码模板

Name: Darra Software PLC
Author: Darra

DarraRT PLC 提供代码模板系统, 把常用的控制逻辑封装为可复用模板: 标准动作块 (Cylinder/Motor/Conveyor/Pump) / FB 模板 / 工艺流程模板。新项目不用从零写, 拖模板改参数即可。

模板类型

类型	用途	颗粒度
FB 模板	功能块代码骨架	POU 级
动作块	常见机械动作	多 FB 组合
工艺流程	多步骤工艺流程骨架	完整工艺
接口模板	标准接口定义	INTERFACE
HMI 组件	与 HMI 绑定的模板	含 UI

标准动作块库

Darra 内置一套标准动作块, 直接拖入项目:

Cylinder (气缸)

双向气缸的完整控制逻辑:

FUNCTION_BLOCK FB_Cylinder
VAR_INPUT
    bExtendCmd   : BOOL;     // 伸出命令
    bRetractCmd  : BOOL;     // 缩回命令
    bExtendSensor : BOOL;    // 伸出到位传感器
    bRetractSensor : BOOL;   // 缩回到位传感器
    tTimeout     : TIME := T#5s;   // 超时时间
    bReset       : BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
    bExtendOut   : BOOL;     // 伸出电磁阀
    bRetractOut  : BOOL;     // 缩回电磁阀
    bAtExtend    : BOOL;     // 伸出到位
    bAtRetract   : BOOL;     // 缩回到位
    bMoving      : BOOL;     // 运动中
    bTimeout     : BOOL;     // 超时故障
    sDiagMsg     : STRING[64];
END_VAR
VAR
    tonTimeout   : TON;
    eState       : E_CylinderState;
END_VAR

// ... 完整状态机逻辑

内含:

互锁 (伸出 + 缩回不同时)
超时检测
到位保持
故障诊断
复位逻辑
HMI 绑定属性

Motor (电机)

变频器 / 伺服电机通用驱动:

FUNCTION_BLOCK FB_Motor
VAR_INPUT
    bEnable    : BOOL;
    bStart     : BOOL;
    bStop      : BOOL;
    bReset     : BOOL;
    rSetSpeed  : REAL;        // rpm
    rAccelRate : REAL := 100.0;  // rpm/s
    rDecelRate : REAL := 200.0;
END_VAR
VAR_OUTPUT
    bRunning   : BOOL;
    bReady     : BOOL;
    bFault     : BOOL;
    rActSpeed  : REAL;
    iErrorCode : INT;
    sDiagMsg   : STRING[64];
END_VAR

// 包含: 斜坡加减速 / 最大速度限制 / 堵转检测 / 超温检测 / 过载检测

Conveyor (输送带)

皮带 / 滚筒输送带:

FUNCTION_BLOCK FB_Conveyor
VAR_INPUT
    bStart, bStop, bEStop : BOOL;
    rSpeed               : REAL;  // m/min
    bPhotoEnter          : BOOL;  // 进口光电
    bPhotoExit           : BOOL;  // 出口光电
    tPartTimeout         : TIME := T#30s;
END_VAR
VAR_OUTPUT
    bRunning   : BOOL;
    rActSpeed  : REAL;
    iPartCount : INT;
    bJamFault  : BOOL;
    sDiagMsg   : STRING[64];
END_VAR

// 包含: 启停斜坡 / 产品计数 / 堵料检测 / 节拍统计

Pump (水泵)

液体泵控制:

FUNCTION_BLOCK FB_Pump
VAR_INPUT
    bStart, bStop : BOOL;
    rSetFlow     : REAL;       // L/min
    bLowLevel    : BOOL;       // 低液位保护
    bHighLevel   : BOOL;       // 高液位
    bDryRun      : BOOL;       // 空转保护
END_VAR
VAR_OUTPUT
    bRunning, bFault : BOOL;
    rActFlow         : REAL;
    iCavitation      : INT;    // 气蚀计数
    sDiagMsg         : STRING[64];
END_VAR

// 包含: 液位联锁 / 空转保护 / 气蚀检测 / PID 流量控制

Valve (阀门)

电磁阀 / 比例阀:

FUNCTION_BLOCK FB_Valve
VAR_INPUT
    bOpenCmd      : BOOL;
    bCloseCmd     : BOOL;
    rSetPosition  : REAL;     // 比例阀 0-100%
    bOpenFB       : BOOL;     // 开到位反馈
    bCloseFB      : BOOL;     // 关到位反馈
END_VAR
VAR_OUTPUT
    bOpenOut, bCloseOut : BOOL;
    rActPosition : REAL;
    bAtOpen, bAtClose : BOOL;
    sDiagMsg : STRING[64];
END_VAR

Heater (加热器)

FUNCTION_BLOCK FB_Heater
VAR_INPUT
    bEnable    : BOOL;
    rSetTemp   : REAL;
    rActTemp   : REAL;
    rMaxPower  : REAL := 100.0;
    rMaxTemp   : REAL := 200.0;    // 安全上限
END_VAR
VAR_OUTPUT
    rPowerOut  : REAL;             // PWM 输出
    bHeating   : BOOL;
    bOverTemp  : BOOL;
    sDiagMsg   : STRING[64];
END_VAR

// 内置 PID + 抗积分饱和 + 过温保护

使用模板

拖入项目

项目树 → 模板库
找到目标模板 (如 FB_Cylinder)
拖到项目树的 POU 文件夹
IDE 复制模板代码到项目
改参数, 实例化, 使用

实例化模板

VAR
    fbCyl_Clamp    : FB_Cylinder;      // 夹紧气缸
    fbCyl_Push     : FB_Cylinder;      // 推料气缸
    fbMotor_Main   : FB_Motor;         // 主电机
    fbConveyor_In  : FB_Conveyor;      // 入口输送带
END_VAR

// 使用 — 每个实例独立状态
fbCyl_Clamp(bExtendCmd := bClampReq, bExtendSensor := %IX1.0, bRetractSensor := %IX1.1);
fbCyl_Push (bExtendCmd := bPushReq,  bExtendSensor := %IX1.2, bRetractSensor := %IX1.3);

自定义模板

创建 FB 模板

现有代码转换为模板:

项目树 → 选中要转模板的 FB
右键 → 另存为模板
填写:
- 模板名: FB_MyCustomDevice
- 分类: "自定义 / 专用设备"
- 描述: 详细用途
- 参数标记: 哪些 VAR 可被调参
保存到模板库

模板参数化

模板里用占位符:

FUNCTION_BLOCK FB_MyDevice
VAR_INPUT
    bEnable : BOOL;
    rTarget : REAL := {{DEFAULT_TARGET}};     // 默认值
END_VAR
VAR
    tonDelay : TON;
    rRange   : REAL := {{VALID_RANGE}};       // 有效范围
END_VAR

// 占位符
tonDelay(IN := bEnable, PT := {{DEFAULT_DELAY}});

实例化时 IDE 弹窗让用户填写:

创建 FB_MyDevice 实例:
  DEFAULT_TARGET = [ 100.0 ]  (默认 100.0)
  DEFAULT_DELAY  = [ T#500ms ]
  VALID_RANGE    = [ 10.0 ]

模板导入导出

导出模板

右键模板 → 导出 → .darratpl 文件
包含: 代码 + 元数据 + 依赖声明
可上传到公司模板库或分享给第三方

导入模板

菜单 → 导入模板 → 选择 .darratpl
检查依赖 (需要的 UDT / 常量 / 库)
导入后自动出现在模板库

模板包 (Template Pack)

多个相关模板打包分发:

MachineryPack_v1.2.darratpack
├── FB_Cylinder.darratpl
├── FB_Motor.darratpl
├── FB_Conveyor.darratpl
├── UDT_MotorStatus.darratpl
└── manifest.xml

整包导入, 一次获得一套完整模板。

项目级模板库

每个项目维护自己的模板子库:

项目: WeldingLine
├── 模板库
│   ├── 标准动作块 (引用全局)
│   │   ├── FB_Cylinder
│   │   └── FB_Motor
│   └── 项目专属
│       ├── FB_WeldTorch
│       ├── FB_WeldingRobot
│       └── Workflow_WeldCycle

项目专属模板不污染全局库, 其他项目无需看到。

公司模板库

多项目共享的组织级模板库:

配置: 设置 → 模板库 → 添加网络库
位置: 局域网共享盘 / Git / 云存储
版本控制: 每次更新模板生成新版本号
访问控制: 读 / 写 / 管理权限分级

跨项目一致性:

所有项目的 FB_Cylinder 来自同一个模板
发现 Bug 修一次, 所有项目受益
新工程师不用猜命名, 直接用标准模板

模板版本管理

模板也需要版本控制:

FB_Cylinder
├── v1.0  2024-01-01  初版
├── v1.1  2024-06-01  加超时故障
├── v1.2  2025-03-01  加 HMI 诊断属性
└── v2.0  2026-01-01  重构使用 OOP

项目引用模板时锁定版本:

锁版本: 项目用 v1.2, 模板升级到 v2.0 不影响
跟随最新: 每次打开项目都提示新版本
手动升级: 项目主动升级, 评估兼容性

最佳实践示例: FB_Cylinder

完整的气缸模板内部实现 (简化):

FUNCTION_BLOCK FB_Cylinder
VAR_INPUT
    bExtendCmd     : BOOL;
    bRetractCmd    : BOOL;
    bExtendSensor  : BOOL;
    bRetractSensor : BOOL;
    tTimeout       : TIME := T#5s;
    bReset         : BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
    bExtendOut     : BOOL;
    bRetractOut    : BOOL;
    bAtExtend      : BOOL;
    bAtRetract     : BOOL;
    bMoving        : BOOL;
    bTimeout       : BOOL;
    sDiagMsg       : STRING[64];
END_VAR
VAR
    tonTimeout     : TON;
    eState         : E_CylinderState := E_CylinderState.UNKNOWN;
END_VAR

// 主状态机
CASE eState OF
    E_CylinderState.UNKNOWN:
        sDiagMsg := '未知位置';
        bExtendOut := FALSE;
        bRetractOut := FALSE;
        IF bExtendSensor THEN
            eState := E_CylinderState.AT_EXTEND;
        ELSIF bRetractSensor THEN
            eState := E_CylinderState.AT_RETRACT;
        END_IF;
        
    E_CylinderState.AT_EXTEND:
        sDiagMsg := '已伸出';
        bAtExtend := TRUE;
        bAtRetract := FALSE;
        bMoving := FALSE;
        IF bRetractCmd AND NOT bExtendCmd THEN
            eState := E_CylinderState.RETRACTING;
        END_IF;
        
    E_CylinderState.AT_RETRACT:
        sDiagMsg := '已缩回';
        bAtExtend := FALSE;
        bAtRetract := TRUE;
        bMoving := FALSE;
        IF bExtendCmd AND NOT bRetractCmd THEN
            eState := E_CylinderState.EXTENDING;
        END_IF;
        
    E_CylinderState.EXTENDING:
        sDiagMsg := '伸出中';
        bExtendOut := TRUE;
        bRetractOut := FALSE;
        bMoving := TRUE;
        tonTimeout(IN := TRUE, PT := tTimeout);
        IF bExtendSensor THEN
            eState := E_CylinderState.AT_EXTEND;
            tonTimeout(IN := FALSE);
        ELSIF tonTimeout.Q THEN
            eState := E_CylinderState.FAULT;
            bTimeout := TRUE;
            sDiagMsg := '伸出超时';
        END_IF;
        
    E_CylinderState.RETRACTING:
        sDiagMsg := '缩回中';
        bExtendOut := FALSE;
        bRetractOut := TRUE;
        bMoving := TRUE;
        tonTimeout(IN := TRUE, PT := tTimeout);
        IF bRetractSensor THEN
            eState := E_CylinderState.AT_RETRACT;
            tonTimeout(IN := FALSE);
        ELSIF tonTimeout.Q THEN
            eState := E_CylinderState.FAULT;
            bTimeout := TRUE;
            sDiagMsg := '缩回超时';
        END_IF;
        
    E_CylinderState.FAULT:
        bExtendOut := FALSE;
        bRetractOut := FALSE;
        bMoving := FALSE;
        IF bReset THEN
            bTimeout := FALSE;
            eState := E_CylinderState.UNKNOWN;
        END_IF;
END_CASE;

END_FUNCTION_BLOCK

使用:

VAR
    fbClampCyl : FB_Cylinder;
END_VAR

// 在 OB1 或 OB30 调用
fbClampCyl(
    bExtendCmd     := bClampReq,
    bRetractCmd    := bReleaseReq,
    bExtendSensor  := %IX0.0,
    bRetractSensor := %IX0.1,
    tTimeout       := T#3s,
    bReset         := bResetBtn
);

// 输出到气阀
%QX0.0 := fbClampCyl.bExtendOut;
%QX0.1 := fbClampCyl.bRetractOut;

// 状态上 HMI
%MD100 := fbClampCyl.sDiagMsg;

排错表

问题	原因	解决
模板找不到	模板库未加载	设置 → 模板库 → 添加路径
导入依赖缺失	模板依赖其他 UDT	先导入依赖再导入主模板
占位符未替换	实例化跳过了	重新实例化, 填写所有占位符
模板和项目 FB 冲突	同名	重命名或改命名空间
更新模板后项目出错	接口不兼容	锁版本或手动迁移

最佳实践

优先用标准模板: 公司 / Darra 提供的模板久经考验
新 FB 设计前先查模板库: 90% 的需求有现成模板
模板必含诊断属性: sDiagMsg / iErrorCode 是标配
占位符命名清晰: {{DEFAULT_TIMEOUT}} 不如 {{HomeTimeoutSec}}
模板版本锁定: 项目用 LTS 版本, 不随意升级
内部规范先行: 公司建立自己的命名和接口规范, 模板套规范
文档齐全: 每个模板的 Markdown 说明必不可少

模板类型​

标准动作块库​

Cylinder (气缸)​

Motor (电机)​

Conveyor (输送带)​

Pump (水泵)​

Valve (阀门)​

Heater (加热器)​

使用模板​

拖入项目​

实例化模板​

自定义模板​

创建 FB 模板​

模板参数化​

模板导入导出​

导出模板​

导入模板​

模板包 (Template Pack)​

项目级模板库​

公司模板库​

模板版本管理​

最佳实践示例: FB_Cylinder​

排错表​

最佳实践​

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