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LAD 梯形图的完整元件参考、时序图、示例已全部合并至 LAD 梯形图完全参考手册。

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LAD 元件参考

Name: Darra Software PLC
Author: Darra

本文档列出 Darra IDE 梯形图编辑器中所有可用的编程元件，包括符号表示、参数说明和行为描述。

触点 (Contact)

触点是梯形图中用于"读取"布尔变量状态的元件。触点不改变变量值，只根据变量状态决定是否允许能流通过。

常开触点 (NO Contact)

  变量名
──┤ ├──

属性	说明
符号	`--[ ]--` 或 `--┤ ├──`
变量类型	BOOL
能流条件	变量为 TRUE 时导通
ST 等价	`IF <变量> THEN`
典型用途	读取传感器、按钮、状态位

     bSensor1                  bOutput
──┤ ├──────────────────────( )──
// bSensor1 = TRUE 时 bOutput 导通

常闭触点 (NC Contact)

  变量名
──┤/├──

属性	说明
符号	`--[/]--` 或 `--┤/├──`
变量类型	BOOL
能流条件	变量为 FALSE 时导通
ST 等价	`IF NOT <变量> THEN`
典型用途	急停（断线即停）、限位开关常闭

     bEStop                    bRunEnable
──┤/├──────────────────────( )──
// 急停未按下 (bEStop = FALSE) 时运行允许

上升沿检测 (P-Trigger / R_TRIG)

  变量名
──┤P ├──

属性	说明
符号	`--[P]--` 或 `--┤P ├──`
变量类型	BOOL
能流条件	变量从 FALSE → TRUE 时导通一个扫描周期
ST 等价	`R_TRIG(CLK := <变量>).Q`
典型用途	按钮按下触发、启动信号、计数脉冲

下降沿检测 (N-Trigger / F_TRIG)

  变量名
──┤N ├──

属性	说明
符号	`--[N]--` 或 `--┤N ├──`
变量类型	BOOL
能流条件	变量从 TRUE → FALSE 时导通一个扫描周期
ST 等价	`F_TRIG(CLK := <变量>).Q`
典型用途	停止检测、故障恢复、完成信号

取反 (Negate)

──┤NOT├──

将输入能流取反输出：输入导通 → 输出断开；输入断开 → 输出导通。

线圈 (Coil)

线圈是梯形图中用于"写入"布尔变量的元件。根据线圈类型，可能受能流控制或触发行为。

标准线圈 (Coil)

──( )──

属性	说明
符号	`--( )--`
写入条件	能流导通时写 TRUE，断开时写 FALSE
ST 等价	`<变量> := <能流条件>;`
典型用途	普通输出控制

     bCond1     bCond2               bOut
──┤ ├──────┤/├──────────────────( )──
// bOut := bCond1 AND NOT bCond2;

取反线圈 (Negated Coil)

──(/)──

属性	说明
符号	`--(/)--`
写入条件	能流导通时写 FALSE，断开时写 TRUE
典型用途	反相输出控制

置位线圈 (Set / Latch)

──(S)──

属性	说明
符号	`--(S)--`
写入条件	能流导通时置变量为 TRUE，断开时保持
ST 等价	`IF <能流条件> THEN <变量> := TRUE; END_IF;`
典型用途	自锁保持、状态锁存

复位线圈 (Reset / Unlatch)

──(R)──

属性	说明
符号	`--(R)--`
写入条件	能流导通时置变量为 FALSE，断开时保持
ST 等价	`IF <能流条件> THEN <变量> := FALSE; END_IF;`
典型用途	故障复位、状态清除

置位优先 (SR) 和复位优先 (RS)

      ┌─ SR ─┐
      │ S1  Q├──── bOut
      │ R     │
      └───────┘

      ┌─ RS ─┐
      │ S   Q├──── bOut
      │ R1    │
      └───────┘

类型	冲突规则	说明
SR (置位优先)	S 和 R 同时有效 → 置位	优先置位
RS (复位优先)	S 和 R 同时有效 → 复位	优先复位（安全推荐）

中间变量 (Midline / MPS/MRD/MPP)

用于梯级内部分支点的能流暂存：

符号	名称	说明
`MPS`	Push	将当前能流压入栈
`MRD`	Read	读取栈顶能流（不弹出）
`MPP`	Pop	弹出栈顶能流

  bCommon    ┌─ bA ──( bOut1 )
──┤ ├──MPS──┤
            ├─ bB ──( bOut2 )
            └─ bC ──( bOut3 )──MPP

Darra IDE 自动管理栈操作，工程师通过"分支"按钮插入分叉点即可。

定时器 (Timer)

定时器是梯形图中最常用的功能块之一。Darra IDE 支持三种 IEC 61131-3 标准定时器。

TON — 接通延时定时器

  ┌─ TON ─────┐
  │ IN      Q ├──── bDone
  │ PT     ET ├──── tElapsed
  │ T#2s      │
  └────────────┘

引脚	类型	说明
`IN`	BOOL 输入	启动计时：TRUE 开始计时
`PT`	TIME 输入	预设延时时间
`Q`	BOOL 输出	计时完成输出
`ET`	TIME 输出	已计时时间

行为：IN 为 TRUE 时开始计时，ET 递增。当 ET >= PT 时 Q 变为 TRUE。IN 变为 FALSE 时 ET 清零，Q 变为 FALSE。

  bTrigger   ┌─ TON ─────┐    bDelayDone
──┤ ├────────┤ IN      Q ├────( )──
             │ PT     ET │
             │ T#3s      │
             └────────────┘

TOF — 断开延时定时器

  ┌─ TOF ─────┐
  │ IN      Q ├──── bDone
  │ PT     ET ├──── tElapsed
  │ T#5s      │
  └────────────┘

引脚	类型	说明
`IN`	BOOL 输入	FALSE 开始计时
`PT`	TIME 输入	断开延时时间
`Q`	BOOL 输出	延时期间保持 TRUE
`ET`	TIME 输出	已计时时间

行为：IN 为 TRUE 时 Q 立即为 TRUE，ET = 0。IN 从 TRUE → FALSE 时开始计时，ET 递增。ET >= PT 时 Q 变为 FALSE。

TP — 脉冲定时器

  ┌─ TP ───────┐
  │ IN      Q  ├──── bPulse
  │ PT     ET  ├──── tElapsed
  │ T#500ms    │
  └────────────┘

行为：IN 上升沿触发，Q 输出宽度为 PT 的脉冲。PT 期间后续上升沿不扩展脉冲。

定时器组合示例

// 闪烁灯：TP 自反馈
  bFlash          ┌─ TP ───────┐       bFlash
──┤/├─────────────┤ IN      Q  ├──────( )──
                  │ PT     ET  │
                  │ T#500ms    │
                  └────────────┘

计数器 (Counter)

CTU — 递增计数器

  ┌─ CTU ──────┐
  │ CU      Q  ├──── bDone
  │ R      CV  ├──── iCount
  │ PV         │
  │ 10         │
  └────────────┘

引脚	类型	说明
`CU`	BOOL 输入	上升沿计数+1
`R`	BOOL 输入	复位计数器（CV=0，Q=FALSE）
`PV`	INT 输入	预设值
`Q`	BOOL 输出	CV >= PV 时 TRUE
`CV`	INT 输出	当前计数值

CTD — 递减计数器

  ┌─ CTD ──────┐
  │ CD      Q  ├──── bDone
  │ LD     CV  ├──── iCount
  │ PV         │
  │ 5          │
  └────────────┘

引脚	类型	说明
`CD`	BOOL 输入	上升沿计数-1
`LD`	BOOL 输入	加载预设值到 CV
`PV`	INT 输入	预设值
`Q`	BOOL 输出	CV <= 0 时 TRUE

CTUD — 双向计数器

  ┌─ CTUD ───────┐
  │ CU       QU  ├──── bUpDone
  │ CD       QD  ├──── bDownDone
  │ R       CV   ├──── iCount
  │ LD           │
  │ PV           │
  │ 100          │
  └──────────────┘

同时支持递增 (CU) 和递减 (CD) 输入，兼有 R 复位和 LD 加载功能。

  bSensorIn  ┌─ CTUD ───────┐
──┤P├────────┤ CU       QU  ├── bHigh
             │ CD       QD  ├── bEmpty
  bSensorOut │             CV├── iStock
──┤P├────────┤ R       PV   │
  bReset     │ LD    100    │
──┤ ├────────┤              │
             └──────────────┘
// 库存监控：进料+1、出料-1、满仓报警、空仓报警

比较指令 (Compare)

比较块有两个数据输入和一个布尔输出，输出由比较结果决定。

块	符号	条件	ST 等价
EQ	`──[==]──`	IN1 = IN2	`IN1 = IN2`
NE	`──[<>]──`	IN1 <> IN2	`IN1 <> IN2`
GT	`──[>]──`	IN1 > IN2	`IN1 > IN2`
LT	`──[<]──`	IN1 < IN2	`IN1 < IN2`
GE	`──[>=]──`	IN1 >= IN2	`IN1 >= IN2`
LE	`──[<=]──`	IN1 <= IN2	`IN1 <= IN2`

  bEnable  ┌─ GT ───┐    bAlarm
──┤ ├──────┤ rTemp   ├───( )──
           │ 80.0    │
           └─────────┘
// rTemp > 80.0 时报警

范围检查示例

  ┌─ GE ───┐    ┌─ LE ───┐    bInRange
──┤ rValue  ├────┤ rValue  ├───( )──
  │ 0.0     │    │ 100.0  │
  └─────────┘    └─────────┘
// 0.0 &lt;= rValue &lt;= 100.0

数学运算块 (Math)

块	功能	输入数	说明
ADD	加法	2+	IN1 + IN2 + ...
SUB	减法	2	IN1 - IN2
MUL	乘法	2+	IN1 * IN2 * ...
DIV	除法	2	IN1 / IN2
MOD	取模	2	IN1 MOD IN2
ABS	绝对值	1	\|IN1\|
SQRT	平方根	1	√IN1
SQR	平方	1	IN1²
NEG	取反	1	-IN1

  bCalc  ┌─ ADD ────┐    ┌─ DIV ────┐    rAvg
──┤ ├────┤ rVal1     ├────┤ rSum      ├───┤MOVE├──
         │ rVal2     │    │ 2.0       │
         │ rVal3     │    └───────────┘
         └───────────┘

移动指令 (MOVE)

──[MOVE]──

属性	说明
功能	当能流导通时，将输入值复制到输出
ST 等价	`IF <能流> THEN <OUT> := <IN>; END_IF;`
数据类型	任意基本类型（自动匹配）

  bLoad       ┌─ MOVE ─┐    rSetpoint
──┤ ├─────────┤ IN   OUT├───
              │ 100.0   │
              └─────────┘

功能块调用 (FB/FC Call)

在 LAD 中可以调用 SCL 编写的自定义功能块 (FB) 或函数 (FC)，表现形式与标准定时器相同。

FB 实例调用

  bEnable  ┌─ FB_Motor ─────────┐
──┤ ├──────┤ bStart      bRunning├── bMotorOn
           │ rSetSpeed   rActSpeed├── rFeedback
  bStop    │                     │
──┤/├──────┤ bStop       sDiagMsg├── sStatus
           └─────────────────────┘

函数调用 (FC)

函数是无状态的，每次调用独立计算：

  bEnable  ┌─ FC_CalcDistance ─┐
──┤ ├──────┤ rX1          rDist├── rResult
           │ rY1               │
           │ rX2               │
           │ rY2               │
           └───────────────────┘

跳转与标签 (JMP / LBL)

无条件跳转

  bSkip                    bOut1
──┤ ├────[JMP LBL_Skip]──( )──
// 当 bSkip = TRUE 时跳转到 LBL_Skip，跳过中间梯级

  bCond1     bOut2
──┤ ├──────( )──
// 被跳过的梯级

[LBL_Skip]
// 跳转目标

元件	说明
`JMP <标签>`	无条件跳转到同 POU 内的标签位置
`LBL <标签>`	跳转目标标记

条件返回 (RET)

──[RET]──

当能流导通时，立即结束当前 POU 的执行，返回调用者。

元件属性面板

在 Darra IDE 中双击任意元件，右侧属性面板显示可配置参数：

元件类型	可配置属性
触点	变量名、取反、注释
线圈	变量名、类型（标准/S/R）、注释
定时器	实例名、PT 值（TIME 格式）、IN 变量
计数器	实例名、PV 值、CU/CD/R 变量
比较块	输入 1、输入 2、比较类型
数学块	输入列表、输出变量
FB 调用	FB 实例名、各端口变量绑定
MOVE	输入值、输出变量
JMP/LBL	标签名

触点 (Contact)​

常开触点 (NO Contact)​

常闭触点 (NC Contact)​

上升沿检测 (P-Trigger / R_TRIG)​

下降沿检测 (N-Trigger / F_TRIG)​

取反 (Negate)​

线圈 (Coil)​

标准线圈 (Coil)​

取反线圈 (Negated Coil)​

置位线圈 (Set / Latch)​

复位线圈 (Reset / Unlatch)​

置位优先 (SR) 和复位优先 (RS)​

中间变量 (Midline / MPS/MRD/MPP)​

定时器 (Timer)​

TON — 接通延时定时器​

TOF — 断开延时定时器​

TP — 脉冲定时器​

定时器组合示例​

计数器 (Counter)​

CTU — 递增计数器​

CTD — 递减计数器​

CTUD — 双向计数器​

比较指令 (Compare)​

范围检查示例​

数学运算块 (Math)​

移动指令 (MOVE)​

功能块调用 (FB/FC Call)​

FB 实例调用​

函数调用 (FC)​

跳转与标签 (JMP / LBL)​

无条件跳转​

条件返回 (RET)​

元件属性面板​

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